Η συστηματική οργάνωση του υπαίθριου χώρου στο χρόνο ξεκινά κατά τη λίθινη εποχή όταν ο πρωτόγονος άνθρωπος συντελεί την πρώτη συνειδητή φύτευση, εξελίσσοντας τις κοινωνίες από κυνηγητικές σε γεωργικές.

Οι υπαίθριοι χώροι των πρώτων πολιτισμών έχουν στενή σχέση με την καθημερινή ζωή των πολιτών και δημιουργούνται σύμφωνα με τους κοινωνικούς, ηθικούς και τελετουργικούς κώδικες που διέπουν τον κάθε πολιτισμό, σε συνάρτηση με τις κλιματολογικές και τοπογραφικές συνθήκες της εκάστοτε περιοχής. Οι μόνιμες πλέον κοινωνίες αναπτύσσουν νέες σχέσεις με το φυσικό περιβάλλον, το προστατεύουν και το συντηρούν δημιουργώντας ουσιαστικά τα πρώτα πάρκα. Η εξέλιξη της δημόσιας ζωής έρχεται σε αντιπαράθεση με την ιδιωτική δραστηριότητα δημιουργώντας νέους συλλογικός χώρους και θρησκευτικά κτίρια με τους αντίστοιχους υπαίθριους χώρους να τα περιβάλουν.

Η διαφορά που παρατηρείται με το παρελθόν στην αναγέννηση και αργότερα στο μπαρόκ, έγκειται στο νέο τρόπο αντίληψης του χώρου. Η φύση κατανοείται πλέον μέσα από την επιστήμη των μαθηματικών και υπόκειται στους νέους κανόνες της προοπτικής, ενώ ο υπαίθριος χώρος αντιμετωπίζεται ως ενιαίο σύνολο και σχεδιάζεται εξαρχής ως ενεργό τμήμα της ιδιοκτησίας. Αντίθετα ο ρομαντισμός επαναπροσδιορίζει τη σχέση του ανθρώπου με το φυσικό περιβάλλον και αναζητά την αρμονία μέσα από την ποικιλία των μορφών.

Οι αστικοί υπαίθριοι χώροι αντιμετωπίζονται έως και την εποχή του μοντέρνου κινήματος ως οι «αρνητικοί» χώροι των κτισμένων. Η έννοια του αστικού τοπίου, που εισάγεται την ίδια εποχή, περιγράφει την εικόνα της πόλης, το σύνολο δηλαδή των χώρων που την απαρτίζουν, δομημένων και μη. Η γνώση του παρελθόντος απορρίπτεται από τους σχεδιαστές του 20^ου αιώνα, οι οποίοι αντιλαμβάνονται τους υπαίθριους χώρους ως “θετικούς” και τους επαναπροσδιορίζουν δίνοντας έμφαση στο σχήμα, τη μορφή και τη λειτουργία.